[学习记录]ROS，rviz摄像头仿真，image topic中没有东西
最近在学习ROS，跟着b站学到了ROS，rviz，gazebo虚拟仿真。
我尝试跟着做摄像头仿真的时候，发现我已经跟着教程制作（复制）了摄像头传感器信息，并将它与对应的连杆连接无误后，启动gazebo，rviz。
rviz中添加了camera之后，发现image topic里面什么都没有，而教程里面说的应当会自动提示摄像头传感器信息文件设置的话题。
b站的弹幕也有很多人说跟着做到这一步也没有话题，说是没有保存。但是vscode是自带保存功能的。
经过排查，发现我在launch文件中加载了提前的保存的world文件
而当初保存这个world文件的时候，gazebo里面已经导入了机器人模型，因此当时的机器人数据也被一起保存到world文件了。
在启动这个launch文件的时候，world文件保存的机器人模型数据覆盖了xacro文件的数据。这就是为什么我新加了camera仿真文件，但是image topic里面没有话题了。因为保存world文件的时候机器人是没有摄像头传感器文件的，所以无论你怎么改xacro，都会被覆盖掉。
解决办法
launch文件中将引入的world文件去除，再重新启动gazebo与rviz，摄像头传感器文件里面的gazebo标签的reference属性与framename标签要设置为摄像头连杆的名字。
心得
制作world文件的时候不要引入机器人。
gazebo保存世界会连带机器人数据一起保存。
launch文件里引入的world文件中如果有当时gazebo中的机器人数据的话，会覆盖你的所有xacro文件数据，怎么改xacro文件都没用（都会被覆盖）
这个问题卡了我一周，网上到处找不到，记录一下，操
公司个人自我鉴定 16
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